Sökning: "autonom undervattensfarkost"

Visar resultat 1 - 5 av 11 uppsatser innehållade orden autonom undervattensfarkost.

  1. 1. Underwater Rao-Blackwellized Particle Filter SLAM using Stochastic Variational Gaussian Processes maps

    Master-uppsats, KTH/Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS)

    Författare :Stine Olsson; [2021]
    Nyckelord :AUV; RBPF; SVGP; SLAM; MBES; AUV; RBPF; SVGP; SLAM; MBES;

    Sammanfattning : In this thesis, we introduce a Rao-Blackwellized Particle Filter (RBPF) for the algorithm Simultaneously Localizing and Mapping (SLAM) to be used on an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) with a Stochastic Variational Gaussian Process (SVGP) algorithm. With a positive result, the combination was proven to be working. LÄS MER

  3. 2. Optimal Control Model for an Autonomous Underwater Vehicle

    Master-uppsats, KTH/Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS)

    Författare :Gustav Holm; [2020]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : The main goal with this thesis was to develop an optimal control model for anautonomous underwater vehicle (AUV) and evaluate whether reference trackingusing Model Predictive Control (MPC) based on a linear dynamics modeldescribing all six degrees of freedom (DOF) is a suitable method for waypointnavigation. MPC is an advanced receding horizon optimal control method capableof including constraints in the optimization. LÄS MER

  4. 3. Finding the most suitable auxiliary sonar for terrain-aided navigation and behavior-fusion based obstacle avoidance for an autonomous underwater vehicle

    Master-uppsats, KTH/Skolan för industriell teknik och management (ITM)

    Författare :NILAS OSTERMAN; [2019]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : Autonomous underwater vehicles are rapidly becoming more common and developed for both military as well as civilian applications such as; mine countermeasures or in the field of geoscience. One of the main issues these vehicles are facing today is the navigation capability. LÄS MER

  5. 4. En övergripande studie av undervattensdockning med obemannade farkoster i ubåt A26

    Master-uppsats, KTH/Marina system

    Författare :Erik Abrahamsson; [2019]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : I den här rapporten behandlas ett Systems Engineering arbete där en undersökning har utförts på möjligheten att docka en autonom undervattensfarkost med den nya generationens ubåt A26. I arbetet har fokus legat på de tidiga stegen inom Systems Engeineering disciplinen. LÄS MER

  7. 5. Utformning av Bränslecellsystem för Autonom Undervattensfarkost

    Kandidat-uppsats, KTH/Skolan för kemivetenskap (CHE)

    Författare :Anton Glenngård; Sofia Helmersson; Amanda Kessler; Elisabeth Nilsson; [2016]
    Nyckelord :AUV; bränslecell; autonom undervattensfarkost; PEM; metallhydrid; Arduino; syrgas; vätgas; lagring; litiumpolymer batteri; Labview;

    Sammanfattning : Avdelningen Marina System på Kungliga Tekniska Högskolan har designat och konstruerat en autonom undervattensfarkost (AUV). I dagsläget drivs farkosten drivs av ett litiumpolymerbatteri. LÄS MER