Development of a self-balancing two wheeled robot

Sammanfattning: Denna rapport beskriver och förklarar processen för att utforma och konstruera en parallell tvåhjulig robot, lik en Segway, med syfte att tävla mot andra liknande konstruktioner i en tävling. Roboten är konstruerad kring den inverterade pendelns princip och eftersom den är instabil har den aktivt balanserats. En accelerometer och ett gyro har tillsammans med ett Kalmanfiler använts för att bestämma robotens vinkel mot tyngdaccelerationen. När tyngdpunkten flyttas, ger det återkopplade systemet en rörelse i motsatt riktning för att säkerställa balansen. Små korrigeringar är alltid nödvändiga för en stabil position, och dessa har implementerats i en PID-regulator. Flera delsystem har utvecklats och integrerats för att tillgodose behoven för att kunna medverka i tävlingen, såsom en mållinjesensor, ett vapensystem, ett par kodgivare, en set med utfällbara ben, en fjärrkontroll och en text-till-tal-modul. Alla delsystem förutom de utfällbara benen integrerades i den slutliga prototypen. Vid rapportens sammanställande kvarstod endast tävlingsmomentet.