Avancerad sökning

Visar resultat 1 - 5 av 6 uppsatser som matchar ovanstående sökkriterier.

1. 1. Control of an Over-Actuated Vehicle for Autonomous Driving and Energy Optimization : Development of a cascade controller to solve the control allocation problem in real-time on an autonomous driving vehicle

   Master-uppsats, KTH/Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS)

   Författare :Gianmarco Grandi; [2023]
   Nyckelord :LTV-MPC Linear Time-Varying Model Predictive Controller ; Trajectory following; Energy consumption; Vehicle stability; Vehicle model; Real-time performance; LTV-MPC Controllo a predizione del modello lineare tempo variabile ; Inseguimento di traiettoria; Consumo energetico; Stabilità del veicolo; Modello del veicolo; Prestazioni in tempo reale; LTV-MPC Linjär tidsvariabel modellförutsägande styrning ; spårföljning; energiförbrukning; fordonsstabilitet; fordonsmodell; prestanda i realtid;

   Sammanfattning : An Over-Actuated (OA) vehicle is a system that presents more control variables than degrees of freedom. Therefore, more than one configuration of the control input can drive the system to a desired state in the state space, and this redundancy can be exploited to fulfill other tasks or solve further problems. LÄS MER

3. 2. Realistisk 3D-grafik: Betydelsen av reflektionsdjup och stråldjup

   Kandidat-uppsats, Högskolan Dalarna/Grafisk teknologi

   Författare :Viktor Eklund; Thomas Streitlien; [2019]
   Nyckelord :Banföljning; reflektionsdjup; stråldjup; visuell realism;

   Sammanfattning : Denna studie har för avsikt att finna optimala värden i reflektionsdjup och stråldjup genom att undersöka hur dess numeriska värde påverkar nivån av realism med avseende på reflektion och refraktion i en visuellt realistisk 3Dscen och hur det kan balanseras med en begränsad renderingstid. En ökad insikt i denna process kan ge 3D-artister en större förståelse för reflektionsdjup och stråldjupets påverkan i förhållanden till renderingstider. LÄS MER

4. 3. Design and Implementation of a Strategy for Path Tracking on Autonomous Heavy-Duty Vehicles

   Master-uppsats, Linköpings universitet/Fordonssystem

   Författare :Oscar Törnroth; Truls Nyberg; [2018]
   Nyckelord :Control Engineering; Control Architecture; Autonomous Vehicles; Heavy-Duty Vehicles; Motion Control; Path Tracking; Curvature Tracking; Lateral Control; Steering Systems; Feedforward Control Systems; System Identification; Understeering;

   Sammanfattning : In this thesis, a combined feedforward and feedback controller for improved path tracking on autonomous heavy-duty vehicles is designed and implemented. The steering wheel is controlled in order to follow a reference curvature, computed by a higher-level MPC, responsible for minimizing the distance to a planned path. LÄS MER

5. 4. Positioning and Trajectory Control of an Autonomous Helicopter using Real Time Kinematic GPS

   Master-uppsats, Reglerteknik; Tekniska högskolan

   Författare :Josef Högberg; Staffan Sjöqvist; [2013]
   Nyckelord :Real Time Kinematic GPS; quadrocopter; motion path; cubic splines; automatic control;

   Sammanfattning : During this master’s thesis project a control system for a quadrocopter has been developed. A quadrocopter is a small helicopter with four rotors which is controlled by a hand held controller by an operator positioned on the ground. This master thesis report treats three different main subjects. LÄS MER

7. 5. Navigering och styrning av ett autonomt markfordon

   Uppsats för yrkesexamina på grundnivå, Institutionen för systemteknik

   Författare :Sixten Johansson; [2006]
   Nyckelord :particle filter; navigation; trajectory tracking; odometry; ultrasonic sensors; partikelfilter; navigering; banföljning; odometri; ultraljudssensorer;

   Sammanfattning : I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. LÄS MER