Sökning: "tillståndsåterkoppling"

Visar resultat 1 - 5 av 12 uppsatser innehållade ordet tillståndsåterkoppling.

  1. 1. Extended Kalman Filter as Observer for a Hydrofoiling Watercraft : Modelling of a new hydrofoiling concept, based on the Spherical Inverted Pendulum Model

    Master-uppsats, KTH/Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS)

    Författare :Adam Thålin; [2022]
    Nyckelord :Extended Kalman Filter; Hydrofoiling; Spherical Inverted Pendulum; Sensor Fusion; Simulink; Bärplan; Extended Kalman Filter; Farkostteknik; Inverterad Pendel; Sensorfusion; Sex frihetsgrader; Simulink;

    Sammanfattning : Hydrofoiling in general has the potential to revolutionize watercraft in the future since it allows smoother and faster transport on water with less energy consumption than traditional planning hulls. Even if the concept of hydrofoiling has been around since the last century, development in control theory and material science together with increased computing power has led to a growing interest for the technology. LÄS MER

  3. 2. Optimal Control Model for an Autonomous Underwater Vehicle

    Master-uppsats, KTH/Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS)

    Författare :Gustav Holm; [2020]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : The main goal with this thesis was to develop an optimal control model for anautonomous underwater vehicle (AUV) and evaluate whether reference trackingusing Model Predictive Control (MPC) based on a linear dynamics modeldescribing all six degrees of freedom (DOF) is a suitable method for waypointnavigation. MPC is an advanced receding horizon optimal control method capableof including constraints in the optimization. LÄS MER

  4. 3. Reinforcement Learning of Repetitive Tasks for Autonomous Heavy-Duty Vehicles

    Uppsats för yrkesexamina på avancerad nivå, Uppsala universitet/Avdelningen för systemteknik

    Författare :Simon Lindesvik Warma; [2020]
    Nyckelord :reinforcement learning; automatic control; motion control;

    Sammanfattning : Many industrial applications of heavy-duty autonomous vehicles include repetitive manoeuvres, such as, vehicle parking, hub-to-hub transportation etc. This thesis explores the possibility to use the information from previous executions, via reinforcement learning, of specific manoeuvres to improve the performance for future iterations. LÄS MER

  5. 4. Stabilisering av fyrhjuliga terrängfordon med tillståndsåterkoppling

    Kandidat-uppsats, KTH/Skolan för teknikvetenskap (SCI)

    Författare :Andreas Lundin; [2019]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : Då fyrhjuliga terrängfordon i allmänhet har en hög tyngdpunkt så har de en benägenhet att lätt välta, även vid relativt små störningar. Att minska utsträckningen som denna typ av olyckor sker har vinning för både individ och samhälle. LÄS MER

  7. 5. Tailing Service Droid

    Kandidat-uppsats, KTH/Skolan för industriell teknik och management (ITM)

    Författare :David Andersson; Shilwan Piroti; [2019]
    Nyckelord :Mechatronics; Carrying; High power; Infrared; Closed feedback control.; Mekatronik; Lastbärande; Högeffekt; Infraröd; Tillståndsåterkoppling.;

    Sammanfattning : This project aims to build an electric powered robot, that by utilizing infrared light, recognizes a device carried by the user. The robot built in this project utilizes swivel wheel similar to car wheels for steering over the more conventional differential steering/drive. LÄS MER