Konstruktion av sfärisk robot med bihang : Inspirerad av BB-8 från Star Wars

Sammanfattning: Syftet med arbetet bakom den här rapporten var att bygga en fungerande konstruktion för en sfäriskt formad robot med ett externt bihang, likt roboten BB-8 från Star Wars filmerna. Bihanget, eller ”huvudet”, var menat att förbli förbunden med sfären då denne sattes i rullning utan att falla av under rörelsens gång. Efter undersökning av tidigare konstruktioner av sfäriska robotar valdes en princip för sfärens drivsystem som modifierades utefter projektets mål och begränsningar. Drivsystemet som konstruerades är fristående från sfären och bygger på att få sfären att rulla enligt samma princip som en springande hamster i ett hamsterhjul. Med två DCmotorer och omni-hjul drivs enheten via en mikrokontroller som gjorts styrbar via Bluetooth. I drivsystemet sitter en mast med magneter som möjliggör förband med huvudet genom sfären. Efter en analyseringsprocess som byggde på trial-and-error blev resultatet en fungerande konstruktion vars funktion var starkt beroende av viktfördelning, acceleration, sfärens ytjämnhet samt åkytans underlag.