Virtuell driftsättning av robotar med VR-teknik

Sammanfattning: Detta examensarbete kommer att studera hur en virtuell driftsättning skulle skapas till Gävle högskolans Kuka robotar, var två stuider utförs. Den första studien skapar olika simuleringar med industriprocesser genom att använda Offline programmerings (OLP) programmen KukaSim 4.0 och Visual Components Premium 4.4. Dessa simuleringar överförs till en Virtual reality (VR) simulering genom att använda högskolans Oculus rift VR-utrustning och installera mjukvarorna SteamVR, Oculus och Visual Components Experience 1.6 (VC Exp) där det blir möjligt att kunna interagera och se simuleringen genom VR, se Fig. (1). Sedan till den andra studien har man utrett hur själva simuleringen ska kunna kopplas upp till den fysiska Kuka roboten där man går in på kommunikations-gränssnitt. Med Visual Components Premium 4.4 som har tillgång till Open Platform Communications Unified Architecture (UPC UA) klient som sedan kopplas upp till UPC UA server genom Siemens SIMATIC TIA Portal V16. Från UPC UA nätverket installerar man JOpenShowVar vilket gör det möjligt att kommunicera med en Java-klienten och UPC UA nätverket, därefter installeras KukaVarProxy till Kukas robotkontrollern som kommunicera med Java-klienten. Genom dessa steg kommer dataövering ske från simuleringen till den fysiska Kuka roboten.