Positionering av tågvagn med hjälp av ett Kalmanfilter

Sammanfattning: Positionering av tågvagnar är en viktig del av järnvägen. Dagligen används Sveriges järnvägar av 1000-tals tåg, vilket medför en säkerhetsrisk om inte det finns teknik för att upptäcka tågvagnstapp. Projektet undersökte om det med hjälp av ett Kalmanfilter på en Raspberry Pi med variablerna latitud och longitud kunde positionera en tågvagn i realtid. Projektet undersökte även om Kalmanfiltret som programmerades kunde ersätta en GPS där täckning inte fanns i området. En prototyp framställdes och utvärderades genom att ett Kalmanfilter programmerades och implementerades på en enkortsdator tillsammans med en GPS-modul. Simuleringar av flera värden gjordes för att säkerställa de värden som uppkom. Prototypen visar att metoden fungerar inom den felmarginal järnvägen kräver för ett säkert system. Resultatet visar en avvikelse av den positionen som eftersöktes med Kalmanfiltret. Koordinaterna för latitud hade en differens med 0,9 m jämfört med det Kalmanfilter som programmerades. Longitud hade också en differens men med 0,001 m jämfört mot de värdena som GPS-modulen genererade.