Konstruktion av en självbalanserande inverterad pendel-robot
Sammanfattning: Som en del av kandidatexamensarbetet i mekatronik har ett projekt med syfte att utveckla och tillverka en självbalanserad robot genomförts. Projektet löpte under perioden 28/03/2012 -15/05/2012 och utfördes av fem teknologer på Kungliga Tekniska Högskolan, Stockholm. Tidigare under kandidatexamensarbetet fördjupade sig samtliga gruppmedlemmar i varsitt mekatroniskt område: töjningsgivare, accelerometer, MP3, likströmsmotor och RFID. I detta projekt ingick följande delsystem: Gyro- och accelerometer, Bluetooth, likströmsmotor, fotoresistor, rotationsenkoder, motorstyrning i form av h-bryggor, Logiken behandlades av en mikroprocessor av modell Atmega16 från tillverkaren Atmel. Den färdiga produkten har tagits fram utifrån egenskaperna att ha två hjul i bredd, likt en Segway, med en kropp som går upp dem emellan. Den aktiva balanseringen styrs av en mikroprocessor som matas med en vinkel ortogonal mot horisontalplanet. En vinkel framställs med hjälp av en gyrometer och en accelerometer.
HÄR KAN DU HÄMTA UPPSATSEN I FULLTEXT. (följ länken till nästa sida)