Konstruktion av testsystem för tröghetssensorer

Sammanfattning: Rapporten presenterar ett projekt som genomförts i samarbete med företaget Intuitive Aerial AB med syfte att skapa en rörelsesimulator för att kalibrera tröghetssensorer. Med en studie av liknande produkter på marknaden samt krav från uppgiftsbeställaren skapades en kravspecifikation som blev grunden för den fortsatta utvecklingen av simulatorn. Kravet var att skapa en rörelsesimulator som ska kunna rotera i tre axlar samt vara orörlig i en given position. Olika typer av DC-motorer till rörelsesimulatorn analyserades och stegmotor med inbyggd enkoder valdes för att dess styrka var att de kan vara orörliga i en position utan reglering. Utvecklingen har gjorts i två parallella spår. Det ena spåret har varit att skapa en fysisk konstruktion och det andra spåret har inneburit programmering av motorer samt signalbehandling. Utvecklingen av rörelsesimulatorn innebar framtagning av en konstruktion med rotation i tre axlar, en plattform där det går snabbt att fästa och lossa tröghetssensorerna samt val av tillverkningsmaterial. Motorerna programmerades för att rotera i en konstant hastighet, stanna i en given position samt lokalisera ett givet nolläge. Resultatet av projektet blev en prototyp av en rörelsesimulator för kalibrering av tröghetsensorer. Simulatorn består av delar i plast och aluminium. Tröghetssensorerna fästs på en adapterplatta med distanshållare för kretskort. Slutsatserna är att rörelsesimulatorer kan skapas med en enkel konstruktion. Motorerna har inte kunnat testas i simulatorn efter montering, men tester innan montering visade att motorernas egenskaper gör att kravspecifikationen för rörelsesimulatorn är uppnådd. Det fortsatta arbetet består av att utföra tester på rörelsesimulatorn för att analysera dess noggrannhet. Därefter kan tröghetssensorerna kalibreras.