Automatisk segelinställning hos en segelbåt

Detta är en Master-uppsats från KTH/Reglerteknik

Författare: Jörgen Melin; [2010]

Nyckelord: ;

Sammanfattning: Syftet med detta examensarbetet är att ta fram en modell av ett segelinställande system hos en segelbåt. Detta för att ställa in storseglet hos båten per automatik. Anledningen till ett segelinställande system kan vara att man vill hålla nere vikten hos båten då manskap väger mer än systemet. Andra aspekter är att personer med segelbåtar som saknar kunskaper, eller tycker det är besvärligt att ställa in seglen vid turer med båten, kan använda systemet för att underlätta seglingen. Man undviker då att använda motorn på segelbåten och kan då spara bränslekostnader. Segelinställningen görs genom att en sensor mäter varifrån vinden blåser i förhållande till skrovet, samt efter vilken hastighet vinden har. Information har insamlats för att kunna modellera en segelbåt med dess komponenter. En matematisk modell för segelbåtens komponenter har tagits fram för att veta hur storseglet ställs in för en viss insignal till elvinschen, samt för hur krafterna påverkar vinsch med segel. Till sist har båtens komponenter och skrovets tröghetsmoment modellerats, detta för att få fram dynamik för att mer exakt beskriva rörelser i systemet. Den matematiska modellen av det segelinställande systemet skapades i delsystem. I programmet Simulink sattes delsystemen ihop till en komplett modell. Modellen som är olinjär linjäriserades av anledningen att linjär reglerteori användes vid framtagandet av en lead-lag regulator. Den framtagna linjära regulatorn implementerades i den olinjära modellen, och flera simuleringar med olika störningar och laster gjordes. Regulator med system uppfyllde de ställda kraven enligt kravspecikationen.

  HÄR KAN DU HÄMTA UPPSATSEN I FULLTEXT. (följ länken till nästa sida)