Stabilisering av fyrhjuliga terrängfordon med tillståndsåterkoppling

Sammanfattning: Då fyrhjuliga terrängfordon i allmänhet har en hög tyngdpunkt så har de en benägenhet att lätt välta, även vid relativt små störningar. Att minska utsträckningen som denna typ av olyckor sker har vinning för både individ och samhälle. I det här arbetet utforskas möjligheterna till att förhindra en vältning genom att göra en tillståndsåterkoppling. Relevanta dynamiska ekvationer för en förenklad fordonsmodell har tagits fram och regulatorn har designats utifrån både fysikaliska begränsningar och de krav som ställs på den för att den ska kunna förhindra en vältning.