Utveckling av en dynamisk helfordonsmodell för skotare

Sammanfattning: För att den svenska skogsindustrin ska kunna behålla och stärka sin konkurrenskraft behöver produktiviteten öka 2 till 3 % per år. Ett viktigt bidrag till detta skulle vara en ökad körhastighet. För att möjliggöra detta måste skogsmaskinernas terränggående förbättras. Den främsta begränsningen är de vibrationer föraren utsätts för under körning i terräng. För att det ska bli både lättare och billigare att undersöka vilka konstruktionsförändringar som ger en bättre förarmiljö och framkomlighet är en simuleringsmodell av en skotare efterfrågad. Skotaren är ett fordon som hämtar stockar från avverkningsplatsen och transporterar stockarna till en plats där en lastbil kan hämta dem.Syftet med detta examensarbete har varit att skapa en simuleringsmodell av en skotare av märket Valmet 860 i MD Adams och verifiera den mot resultat från fältprov. Modellen har skapats utifrån information från Komatsu Forest AB och en äldre simuleringsmodell. Eftersom den tidigare modellen inte kunnat verifieras har en analys av orsaker till detta utförts. Analysen visar att de fysiska egenskaperna för skotarens olika delar behöver beräknas mer noggrant och jämföras med den skotare referenstester utförts med. Däcksimulerings- modellen, som i den äldre modellen var av en enklare sort, har visat sig vara en kritisk punkt för att kunna simulera skotaren korrekt. Genom implementering av en mer avancerad däcksimuleringsmodell, som bland annat tar hänsyn till däckets form, luftvolym och styvhet i själva däckringen, har verifiering av modellen varit möjlig. Verifieringen har utförts genom jämförelse av frekvenser och amplitudnivåer. All databehandling har utförts i MATLAB för att säkerställa att mätdata från referensmätning och simuleringsmodell behandlas lika. De resultat som ges vid jämförelsen mellan referensdata och simuleringar verifierar modellen för körning över den aktuella testbanan. Resultatet visar på överskattning av amplituder vid de två mest använda däcktrycken 3 och 5 bar. Vid 1 bars tryck blir vissa amplituder dubbelt så höga i simuleringen som i verkligheten. De frekvenser som exciteras stämmer bra för samtliga tryck. Vid utvärderingen av resultaten och metoden diskuteras metodens lämplighet för en helfordonsmodell. Slutsatser dragna utifrån de verifierade resultaten är att metoden efter vissa justeringar och med ökad tillgång till fordonsdata är lämplig att använda för skapandet av en helfordonsmodell. För att utöka användningsmöjligheterna för simuleringsmodellen bör ytterligare arbete utföras.