Validation of a vehicle motion planner in an open‐source simulator

Sammanfattning: På senare tid har autonoma fordon blivit ett omdiskuterat ämne. Dess effekter kan komma att inkludera bland annat färre traffikolyckor och lägre kostander för bilägande. För att säkerställa säkerheten på mjukvaran hos autonoma fordon är det viktigt att först testa den i en simulerad miljö. Syftet med detta kandidatarbete är att hitta en simulator som är kompatibel med en så kallad \textit{motion planning}-algoritm för autonoma fordon och använda simulatorn för att utvärdera algoritmen. För att genomföra detta har state of the art simulatorer utforskats och analyserats med deras kompabilitet med algoritmen i åtanke. Till slut har en simulator valts för att testa algoritmen. Resultaten visar att simulatorerna på marknaden idag är väldigt specifika i hur indata ska vara formatterad och ibland saknar täckande dokumentation. Den valda simulatorn är Gazebo, en mångsidig robotiksimulator. Den slutgiltiga simulationen är en enkel en-fordonssimulatior som har potential för vidare utveckling.