Experiment med kollaborativ robot i testbädden DigiLog

Sammanfattning: Maskiner och robotar utför idag komplicerade uppgifter i arbetsmiljöer där också människor arbetar. Kunskaper om logistik spelar stor roll för ett optimalt flöde av material mellan maskiner, robotar, människor och lager. För att möta behovet av en testbädd för digitalisering och automatisering av logistiken skapades Digilog, som är ett samarbetsprojekt mellan KTH, Scania och AstraZeneca. I Digilog kan man testa och experimentera med olika sätt att arrangera interaktion mellan robotar, människor, maskiner, truckar och andra logistiska komponenter i ett nätverk, sammanbundna med ett kommunikationsprotokoll (IoT). Detta examensarbete går ut på att programmera en sexaxlig robot från Universal Robot att utföra en specifik uppgift, att vägledd av signaler från en videokamera, leta upp ett specifikt objekt och flytta objektet från en plats till en annan. Arbetssekvensen ska utföras på ett säkert sätt med hänsyn till att människor uppehåller sig och arbetar nära roboten. Detta system kommer att vara en del av logistiksystemet Digilog. Arbetet har utförts med hjälp av Robotens bruksanvisning, seminarier på Universal robots hemsida och samarbete med den som programmerat positioneringsprogrammet för kameran. Kameran var med USB-kontakt kopplad till samma dator som kommunicerade med roboten via lokalt nätverk. Största problemet/begränsningen utgjordes av positioneringskameran. För våra behov visade den sig vara alltför begränsad hårdvarumässigt. Skall projektet utvecklas för att hantera andra, mer komplexa, objekt behövs en bättre kamera. Roboten programmerades att med hjälp av kameran leta upp en blå låda, plocka upp den, och flytta den till ett annat bord för att slutligen ställa ner den. Sedan letar roboten upp nästa objekt. Roboten programmerades med hänsyn till de säkerhetsprotokoll som reglerar arbetet för robotar som utför ett arbete i en miljö där människor befinner sig i. Systemet kan förbättras så att det klarar nya uppgifter. Med en bättre kamera möjliggörs utförande av ytterligare uppgifter: att ange Z-koordinaten (höjd över marknivån), att ange objektens orientering, och att ange typ av objekt. Roboten skulle kunna bli mer flexibel, och hantera objekt av olika form och storlek om man införskaffade en verktygsväxlare och ett antal verktyg (som till exempel ett tvåfingerverktyg) till roboten.