Automatisk kalibrering av Tool Center Point via visionsystem

Sammanfattning: Elektroautomatik är ett företag som erbjuder helhetslösningar gällande automation. De arbetar med kunder och designar, tillverkar, implementerar samt erbjuder service av automationslösningar. Många av dessa projekt innehåller robotar som guidas av visionsystem och för att samarbete mellan visionsystem och robot skall fungera måste en samkalibrering utföras. En del i samkalibreringsprocessen är kalibrering av tool center point vilket idag utförs manuellt. Detta medför risken att noggrannhet blir bristande och beror på hur erfaren operatören som utför kalibreringen är. Därför presenteras en lösning för en automatiserad kalibreringsprocess som nyttjar tvådimensionella visionsystem. Projektet delades upp i tre delmål. Dessa var kartläggning av nuvarande manuell kalibreringsprocess, utveckla en automatiserad kalibreringsprocess och att identifiera noggrannheten samt jämföra den med den manuella processens noggrannhet. De lösningsförslag och resultat som presenteras bygger på data som har identifierats utifrån metoder som förknippas med forskningsmetodiken design research methodology. Under projektet nyttjades en mjukvara vid namnet Robotstudio för att utveckla och validera kalibreringsmetoden, vilket möjliggör snabbare testning av programmet och utvärdering av det. Arbetet resulterade i en artefakt som har använts som stöd för att utveckla den kalibreringsmetod som presenteras. Kalibreringsmetoden som presenteras är en metod som iterativt utvärderar och förflyttar tool center point tills önskat läge är uppnått. Därefter presenteras utvärdering av den metod som har utvecklats. Utvärderingen tyder på att den automatiserade processen var mer noggrann än den manuella process som tidigare nämnts. Metoden och artefaktens fördelar och nackdelar diskuteras för att identifiera arbete som i framtiden kan utföras för att förbättra processen. Framtida arbete kommer vara att undersöka undantag som medför att kalibreringen blir felaktig eller omöjlig att utföra samt att ytterligare arbete kommer att behöva göras för att utvärderaprocessens tillämpbarhet och användbarhet