Automatisk volymmätning av virkestravar på lastbil

Sammanfattning: Automatisk travmätning är ett mätsystem som mäter vedvolymen på virkeslastbilar. Systemet består av sex stycken sensor-system. Varje sensor kalibreras först individuellt och sedan ihop för att ge ett sammanfogat världskoordinat system. Varje sensor genererar en djupbild och en reflektansbild, där värdena i djupbilden representerar avståndet från kameran. Uppdragsgivaren har utvecklat en algoritm som utifrån mätdatat(bilderna)  uppskattar vedvolymen till en viss noggrannhet som uppfyller kraven ställda av skogsindustrin för automatisk mätning av travar på virkeslastbil. I den här rapporten undersöks om bättre mätresultat kan uppnås exempelvis med andra metoder eller kombinationer av dem.Till förfogande finns ca 125 dataset av travar där facit finns. Facit består av manuella stickprovsmätningar där varje enskild stock mätts för sig. Initialt valdes aktivt att inte sätta sig in i uppdragsgivarens algoritm för att inte bli färgad av hur de kommit fram till sina resultat. Främst används fram- och baksidebilderna av entrave för att hitta stockarna. Därefter interpoleras de funna stockarna in till mitten av traven eller så paras stockarna ihop från de båda sidorna. Ibland finns vissa problem med bilderna. Oftast är minst en av sidorna ockluderade av lastbilshytten, kranen eller en annan trave. Då gäller det att hitta uppskattning utifrån det data man ser för fylla upp de skymda områdena.I början av examensarbetet användes två metoder(MSER och Punktplanmetoden) för undersöka om man kunde uppnå bra resultat utifrån att enbart mäta datat och användadet som initial gissning till volymen. Dock upptäcktes det att värdefulla detaljer   i dataseten missades för att mer noggrant bestämma vedvolymen. Exempel på sådan data är fördelningen av diametern på de funna stockändarna. Tillika tenderades kraftig överestimering när travarna innehöll en viss mängd ris och eller dåligt kvistade stockar. Därefter konstruerades en geometrisk metod, och det var den här metoden som det lades mest tid på.I figurerna nedan visas en tabell och en graf där alla tre metoders resultat under bark(UB) visas och intervall gränserna för att uppfylla kraven ställda av skogsindustrin.