LiDAR som analysverktyg vid brunnsinspektion

Sammanfattning: Användning av LiDAR (Light Detection and Ranging) för inspektion av gatubrunnar är ett rätt så outforskat område.Det här examensarbetet förklarar grunderna av LiDAR och undersöker möjliga användningsområden för LiDAR vid analys och inspektion av gatubrunnar. Användning av LiDAR för att undersöka vattendjup, vattenyta och 3D-modellering med hjälp av punktmoln är de tre användningsområden det här examensarbetet undersöker.Detta uppnås genom användandet av tre olika LiDAR-enheter. Två av dessa enheter används för att försöka detektera vattendjup och vattenyta. En av dessa enheter är anslutna till en Arduino Uno som i sin tur skickar data till MATLAB för behandling. Den andra LiDAR-enheten är kopplad till en Raspberry Pi och kommunicerar via Modbus. Ett program skrivet i Python samlar in och behandlar datan. Den tredje LiDAR-enheten används för att samla in punktmolnsdata. Denna LiDAR roterar i 360 grader och samlar där in två dimensionell data. LiDAR-enheten förflyttas i en tredje dimension för möjliggöra tre dimensionell datainsamling. Denna enhet är ansluten till en Raspberry Pi där ett program skrivet i Python används för att behandla datan. Att detektera vattendjup är svårt och lyckas inte på grund av tekniska begränsningar. Det går förövrigt att detektera vattenytan. 3D-punktmoln skapas med plottning avpunktmolnsdata. Ingen av de två LiDAR-enheter som används för att försöka detektera vattendjup är rekommenderade på grund av tekniska begränsningar. De två LiDAR-enheterna som används för att mäta till vattenytan är båda lämpliga för det ändamålet. 3D-punktmoln kan användas som ett komplement för analyser av gatubrunnar. Det här examensarbetet är gjort i samarbete med Omicron Ceti AB.