Utveckling av en virtuell robotcell för programmering och optimering

Sammanfattning: Cyberfysiska system, robotik och simulering är områden i stort fokus eftersom det har en stor del i industri 4.0. Syftet med projektet är att utveckla robotlaboratoriet på Högskolan i Gävle till att vara mer anpassat för införandet av CPS genom att skapa en virtuell robotcell och utveckla griparen hos robotarna. Den virtuella robotcellen kommer att öka säkerheten i laboratoriet och gör så fler personer kan arbeta med robotarna samtidigt. Robotarna och programvarorna som användes i projektet är utvecklade av företaget KUKA. Det användes tre programvaror till den virtuella robotcellen i projektet. De två som användes mest utförde simulering och programmering. Den sista programvaran hade möjligheten att sammankoppla och styra de andra programvarorna. Den virtuella robotcellen utvecklades i simuleringsprogramvaran och där skapades även program som utfördes av de fysiska robotarna i laboratoriet. De fysiska robotarna rörde sig inte på samma sätt som i den virtuella modellen. En felsökning utfördes och problemet fanns hos de fysiska robotarna. KUKA kommer därför utföra ett underhållsarbete på robotarna. Valideringen av den virtuella robotcellen utfördes därför i simuleringsprogrammet. När den fysiska robotcellen fungerar korrekt så kommer den också att kunna användas för att validera den virtuella robotcellen. En programvara som gav griparen fler funktionaliteter installerades på robotarna. Programvaran som användes var utvecklad av KUKA och fanns i laboratoriet. Funktionerna gör griparen lättare att använda vid manuell körning och programmering. Programvaran som utför sammankopplingen av simulering- och programmeringprogramvaran behöver undersökas vidare för att den virtuella robotcellen ska kunna utföra fler funktioner. Den virtuella robotcellen finns tillgänglig för alla på högskolan och kan användas för att få en förståelse för hur robotarna fungerar. Program kan optimeras i den virtuella miljön och utföras av de fysiska robotarna.