Riderless self-balancing bicycle : Derivation and implementation of a time variantlinearized state space model for balancing a bicycle in motion by turning the front wheel

Sammanfattning: Självkörande fordon börjar bli en allt större verklighet isamhället, där bussar och bilar snart kan komma att implementeraspå större skala. Självkörande tvåhjuliga fordonkan vara en möjlig lösning på mindre fordon i städer därutrymme blir mer och mer sparsamt.Syftet med detta projekt har varit att ta fram och implementeraen linjäriserad tidsvarierande tillståndsmodell förbalansreglering av en elcykel genom vridning av framhjulet.För att testa modellen konstruerades en liten demonstratormed vilken experiment och tester utfördes.Den slutsats som drogs var att modellen mycket väl skullekunna vara en lösning för balansering av en elcykel, menatt fortsatta undersökningar bör genomföras på en större skala för att en mer definitiv slutsats skall kunna dras.