Utveckling och utvärdering av lågkostnadssystem för inklinationsmätning på fordon

Sammanfattning: Detta examensarbete utförs tillsammans med Ålö AB som tillverkar frontlastare under varumärket Quike och ämnar utvärdera olika möjliga lösningar för ett system som beräknar inklinationen på fordon. Systemet ska utformas med låg kostnad som prioritet och skall klara hårdvaruklassificeringar för elektronik tillämpat på fordon (AEC-Q100). Arbetet behandlar i huvudsak bestämmande- och motivation av komponentval, teori kring den signalbehandling som behövs i miljöer där en stor mängd brus förekommer samt implementationen av detta.   I arbetet valdes två sensorer som ansågs lämpliga för utvärdering. Den första var en 3-axlad accelerometer till vilken en proprietär 2D-positioneringsalgoritm används för att bestämma inklination. Den andra sensorn som valdes är en 6-axlad sensor som kombinerar accelerometer och gyroskop vilken implementeras med sensorfusion och Kalman-filter genom användning av ett mjukvarubibliotek. Systemet implementerades hårdvarumässigt i form av ett kretskort som huserar båda sensorerna.   Systemet testades och utvärderades stationärt och på fordon tillsammans med en referenssensor för att ge en bild av hur de respektive sensorerna och algoritmerna presterade i både ideala och verkliga förhållanden. Vid de stationära testerna uppvisar båda lösningarna goda egenskaper och ger inklination nära verklig vinkel. Traktortesternas tillförlitlighet kan höjas och håller inte nog hög kvalitet för att kunna leda till slutsats, vilket leder till en rekommendation om fortsatt utvecklingsarbete.