Kraft och vridmomentsensor baserad på Stewartplattform

Sammanfattning: Målet med detta projekt är att med hjälp av en Stewartplattform, lastsensorer och tillhö-rande elektronik skapa ett komplett system för kontinuerlig kraft- och vridmomentmätningi alla sex frihetsgrader.Syftet med systemet är att kunna mäta upp krafter och responstider hos komponentersom kommer att påverka AirForestry:s drönare under flygning. Det är då främst drönarens motorer men också andra krafter som ska kunna mätas. Anledningen till att dessakrafter måste mätas är att man på förväg ska kunna göra lämpliga inställningar i drö-narens mjukvara så att den kan flygas på ett säkert sätt. Detta har åstadkommits medhjälp av programmeringsspråket Python, bibliotek för kommunikation med sensorer ochmatematik samt CAD och 3D-utskrifter. Den största utmaningen har varit att med hjälpav Python samla mätvärden från sensorerna via en MUX. Att beräkna transformationsmatrisen som konverterar enskilda krafter längs med benen till krafter och vridmoment idet önskade koordinatsystemet har också varit en utmaning.Projektet slutfördes och systemet kan antas uppfylla alla mål även om fler tester är nödvändiga för att verifiera systemets funktion.