Sökning: "Sensorfusion av GPS och IMU"

Visar resultat 1 - 5 av 6 uppsatser innehållade orden Sensorfusion av GPS och IMU.

  1. 1. The Effects of Sensor Fusion on Localisation in a Sparse, Outdoor Environment

    Master-uppsats, KTH/Maskinkonstruktion (Inst.)

    Författare :Kayla Kearns; [2020]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : This thesis compares the results of a localisation algorithm for a mobile robot in both a sparse and a densely featured environment whilst varying key parameters. The software and hardware required to enable the mobile robot to localise itself in the sparsely featured, GPS-denied, outdoor environment is described. LÄS MER

  3. 2. GPS-oscillation-robust Localization and Visionaided Odometry Estimation

    Master-uppsats, KTH/Maskinkonstruktion (Inst.)

    Författare :HONGYI CHEN; [2019]
    Nyckelord :Adaptive Extended Kalman Filter; Localization; Stereo visual odometry; GPS outage; Adaptivt förlängt Kalmanfilter; lokalisering; stereovisuell odometri; GPS avbrott;

    Sammanfattning : GPS/IMU integrated systems are commonly used for vehicle navigation. The algorithm for this coupled system is normally based on Kalman filter. However, oscillated GPS measurements in the urban environment can lead to localization divergence easily. LÄS MER

  4. 3. Information filter based sensor fusion for estimation of vehicle velocity

    Master-uppsats, KTH/Maskinkonstruktion (Inst.)

    Författare :Michael Refors; [2016]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : In this thesis, the possibility to estimate the velocity of a Heavy-duty vehicle (HDV) based on the Global Positioning System (GPS), an Inertial Measurement Unit (IMU) and the propeller shaft tachometer is investigated. The thesis was performed at Scania CV AB. LÄS MER

  5. 4. Velocity estimation in land vehicle applications - Sensor Fusion using GPS, IMU and Output-shaft

    Master-uppsats, KTH/Optimeringslära och systemteori

    Författare :Christian Jonsson; [2016]
    Nyckelord :;

    Sammanfattning : In this project an alternative velocity-signal for Scania’s heavy-duty vehicles was investigated. The current velocity estimation is based on wheel-encoders obtained from other control-units like ABS- and EBSsystems. Furthermore the wheel-encoders may have poor properties at both high and low velocites. LÄS MER

  7. 5. Sensorfusion för reglering av obemannad helikopter

    Uppsats för yrkesexamina på avancerad nivå, Reglerteknik

    Författare :Fredrik Johansson; Hugo Kinner; [2011]
    Nyckelord :sensorfusion; reglerteknik; GPS; IMU; magnetometer;

    Sammanfattning : Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. LÄS MER