Sökning: "Soft Actuator"

Visar resultat 1 - 5 av 15 uppsatser innehållade orden Soft Actuator.

  1. 1. Dynamic Modelling of a Fluidic Muscle with a Comparison of Hysteresis Approaches

    Master-uppsats, KTH/Skolan för industriell teknik och management (ITM)

    Författare :Tess Antonsson; [2023]
    Nyckelord :Mechatronics; Soft Actuators; Pneumatic Artificial Muscles; Dynamic Modelling; Hysteresis; Maxwell-Slip Model; Generalised Bouc-Wen Model; Mekatronik; Mjuka Ställdon; Pneumatiska Artificiella Muskler; Dynamisk Modellering; Hysteres; Maxwell-Slip Modell; Generaliserad Bouc-Wen Modell;

    Sammanfattning : n recent years, there has been a surge in interest and research into the utilisation of soft actuators within the field of robotics, driven by the novel capabilities of their inherently compliant material. One such actuator is the Pneumatic Artificial Muscle (PAM) which offers a high power-to-mass ratio, compliance, safety, and biological mimicry when compared to their traditional counterparts. LÄS MER

  3. 2. Comparing Four Modelling Methods for the Simulation of a Soft Quadruped Robot

    Master-uppsats, KTH/Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS)

    Författare :Karin Lagrelius; [2022]
    Nyckelord :Soft Robotics; Modelling; Simulation; Lumped-parameter-method; Quadruped; Soft Actuator; Matlab Simulink; Matlab Simscape Multibody; Mjuk robotik; Modellering; Simulering; Klumpparametermetoden; Fyrfota; Mjukt ställdon; Matlab Simulink; Matlab Simscape Multibody;

    Sammanfattning : A soft quadruped robot is being developed at the Department of Machine Design and Department of Production Engineering at KTH. The legs of the robot consist of four continuum actuators that can achieve complex movements. In order to efficiently develop gaits for the robot, reinforcement learning will be used. LÄS MER

  4. 3. Inchworm Actuating SoftRobotic Belt

    Master-uppsats, Uppsala universitet/Institutionen för materialvetenskap

    Författare :Jialun Liu; [2022]
    Nyckelord :Soft robotics; Pneumatic artificial muscles; Locomotion;

    Sammanfattning :  Soft robotics is an emerging research subject showing great promise for applications where traditional and rigid robotics is limited, for example, creating stroking sensation by using soft robotics. The purpose of this master's thesis project is to convey caress by designing and manufacturing a wearable haptic soft belt with locomotion. LÄS MER

  5. 4. Textilier i rörelse : Integrering av McKibben aktuatorer i väv för att skapa ett morfande material

    Kandidat-uppsats, Högskolan i Borås/Akademin för textil, teknik och ekonomi

    Författare :Maria Maukonen; Martin Johansson; [2022]
    Nyckelord :McKibben actuator; soft sobotics; weaving; textiles; morfing materials; McKibben aktuator; mjuk robotik; väv; textil; morfning.;

    Sammanfattning : Mjuk robotik är ett område inom robotik där mjuka material används för att skapa robotar som kan användas i kontakt med människor samt anpassa sig till okända miljöer och uppgifter. För att kunna skapa mjuka robotar behövs mjuka material med förmåga att röra sig med många frihetsgrader. LÄS MER

  7. 5. An evaluation of materials and processes suitable for manufacturing micro HASEL-actuators

    Uppsats för yrkesexamina på avancerad nivå, Uppsala universitet/Mikrosystemteknik

    Författare :Anna Lindgren; [2021]
    Nyckelord :HASEL-actuator; paraffin blend;

    Sammanfattning : HASEL-actuators use dielectric liquids and compliant shells as their media. This type of actuatorwould suit the actuators used as fins for soft milli robots (SOMIRO). These robots are going tobe used in aquaponic crops for studying its impact on the environment to help the farmersimprove their crops. LÄS MER